Lo primero es conectar el teléfono por USB al ordenador, si nos pregunta qué modo de conexión queremos usar seleccionaremos el de imágenes.
A continuación ejecutamos lsusb, que nos devolverá varias líneas con información sobre nuestros dispositivos USB, el que nos interesa es el del teléfono, en mi caso (Huawei P Smart):
Bus 001 Device 075: ID 12d1:107e Huawei Technologies Co., Ltd.
Con esta información crearemos el fichero /etc/udev/rules.d/51-android.rules con este contenido:
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="12d1", ATTR{idProduct}=="107e", MODE="0666" GROUP="plugdev", SYMLINK+="android%n"
Hecho esto reiniciamos el servicio udev:
/etc/init.d/udev restart
Editamos el fichero ~/.android/adb_usb.ini y añadimos una línea con el identificador del fabricante (12d1 en mi caso) en formato hexadecimal:
0x12d1
Y arrancamos el servidor de adb:
adb kill-server && adb start-server
Y ¡listo! Nos vamos a las opciones del desarrollador del teléfono, activamos la opción Depuración por USB y ya podremos inspeccionar desde el ordenador las ventanas de Chrome.